RV减速机主要由三个基本构件组成： （1）带有内齿圈的刚性齿轮（刚轮），它相当于行星系中的中心轮； （2）带有外齿圈的柔性齿轮（柔轮），它相当于行星齿轮； （3）波发生器H，它相当于行星架。 RV减速器作为减速器使用，通常采用波发生器主动、刚轮固定、柔轮输出形式。 波发生器H是一个杆状部件，其两端装有滚动轴承构成滚轮，与柔轮1的内壁相互压紧。柔轮为可产生较大弹性变形的薄壁齿轮，其内孔直径略小于波发生器的总长。 波发生器是使柔轮产生可控弹性变形的构件。 当波发生器装入柔轮后，迫使柔轮的剖面由原先的圆形变成椭圆形，其长轴两端附近的齿与刚轮的齿完全啮合，而短轴两端附近的齿则与刚轮完全脱开。周长上其他区段的齿处于啮合和脱离的过渡状态。 当波发生器沿图示方向连续转动时，柔轮的变形不断改变，使柔轮与刚轮的啮合状态也不断改变，由啮入、啮合、啮出、脱开、再啮入……，周而复始地进行，从而实现柔轮相对刚轮沿波发生器H相反方向的缓慢旋转。 工作时，固定刚轮，由电机带动波发生器转动，柔轮作为从动轮，输出转动，带动负载运动。在传动过程中，波发生器转一周，柔轮上某点变形的循环次数称为波数，以 n 表示。常用的是双波和三波两种。 从以上的数据可以看出了此减速机的制作工艺并不简单。 谐波减速机构 1. 通过凸轮使薄壁轴承、柔性齿轮呈椭圆形变 2. 柔性齿轮与内齿轮在椭圆形长轴部分发生啮合 3. 固定内齿轮，使凸轮沿顺时针方向旋转360度时，柔性齿轮会沿逆时针方向移动内齿轮与柔性齿轮的齿数差部分 谐波减速机WPC-CN/CF封闭型/部件型 新宝谐波齿轮箱WPU-CN/CF封闭型/部件型 日本SHIMPO谐减速机WPS-SN-开放型/简易组合型 SHIMPO谐波齿轮箱WPU-SNH-开放型/组合型（中空轴） 日本谐波减速机WPU-SNJ-开放型/组合型（输入轴） 谐波减速机的优点 (1)传动速比大。单级谐波齿轮传动速比范围为70~320，在某些装置中可达到1000，多级传动速比可达30000以上。它不仅可用于减速，也可用于增速的场合。 (2)承载能力高。这是因为谐波齿轮传动中同时啮合的齿数多，双波传动同时啮合的齿数可达总齿数的30％以上，而且柔轮采用了高强度材料，齿与齿之间是面接触。 (3)传动精度高。这是因为谐波齿轮传动中同时啮合的齿数多，误差平均化，即多齿啮合对误差有相互补偿作用，故传动精度高。在齿轮精度等级相同的情况下， 传动误差只有普通圆柱齿轮传动的1/4左右。同时可采用微量改变波发生器的半径来增加柔轮的变形使齿隙很小，甚至能做到无侧隙啮合，故谐波齿轮减速机传动 空程小，适用于反向转动。 (4)传动效率高、运动平稳。由于柔轮轮齿在传动过程中作均匀的径向移动，因此，即使输入速度很高，轮齿的相对滑移速度仍是极低(故为普通渐开线齿轮传动 的百分之—)，所以，轮齿磨损小，效率高(可达69%~96％)。又由于啮入和啮出时，齿轮的两侧都参加工作， 因而无冲击现象，运动平稳。 (5)结构简单、零件数少、安装方便。仅有三个基本构件，且输入与输出轴同轴线，所以结构简单，安装方便。 (6)体积小、重量轻。与一般减速机比较，输出力矩相同时，谐波齿轮减速机的体积可减小2／3，重量可减轻1／2。 (7)可向密闭空间传递运动。利用柔轮的柔性特点，轮传动的这一可贵优点是现有其他传动无法比拟的。 RV减速机的主要缺点 (1)柔轮周期性地发生变形，因而产生交变应力，使之易于产生疲劳破坏。 (2)转动惯量和起动力矩大，不宜用于小功率的跟踪传动。 (3)不能用于传动速比小于35的场合。 (4)采用滚子波发生器(自由变形波)的谐波传动，其瞬时传动比不是常数。 (5)散热条件差。 谐波减速机应用范围 谐波齿轮减速机在航空、航天、能源、航海、造船、仿生机械、常用军械、机床、仪表、电子设备、矿山冶金、交通运输、起重机械、石油化工机械、纺织机械、农 业机械以及医疗器械等方面得到日益广泛的应用，特别是在高动态性能的伺服系统中，采用谐波齿轮传动 深圳倍特精密工业有限公司 本公司主要产品有：谐波减速机，谐波减速器，RV减速机，RV减速器，日本谐波减速机，日本谐波减速器，日本RV减速机，日本RV减速器，谐波齿轮减速机，谐波齿轮减速器，RV齿轮减速机，RV齿轮减速器。